排爆機(jī)器人
排爆機(jī)器人是排爆人員用于處置或銷(xiāo)毀爆炸可疑物的專(zhuān)用器材，避免不必要的人員傷亡。它可用于多種復(fù)雜地形進(jìn)行排爆。主要用于代替排爆人員搬運(yùn)、轉(zhuǎn)移爆炸可疑物品及其它有害危險(xiǎn)品；代替排爆人員使用爆炸物銷(xiāo)毀器銷(xiāo)毀炸彈；代替現(xiàn)場(chǎng)安檢人員實(shí)地勘察，實(shí)時(shí)傳輸現(xiàn)場(chǎng)圖像；可配備散彈槍對(duì)犯罪分子進(jìn)行攻擊；可配備探測(cè)器材檢查危險(xiǎn)場(chǎng)所及危險(xiǎn)物品。
排爆機(jī)器人特點(diǎn)和存在問(wèn)題
排爆物機(jī)器人分為輪式及履帶式。它們一般體積不大 ，轉(zhuǎn)向靈活，便于在狹窄的地方工作，操作人員可以在幾百米到幾公里以外通過(guò)無(wú)線電或光纜控制其活動(dòng)。機(jī)器人車(chē)上一般裝有多臺(tái)彩色CCD攝像機(jī)用來(lái)對(duì)爆炸物進(jìn)行觀察；一個(gè)多自由度機(jī)械手，用它的手爪或夾鉗可將爆炸物的引信或雷管擰下來(lái)，并把爆炸物運(yùn)走；車(chē)上還裝有獵槍?zhuān)眉す庵甘酒髅闇?zhǔn)后，它可把爆炸物的定時(shí)裝置及引爆裝置擊毀；有的機(jī)器人還裝有高壓水槍?zhuān)梢郧懈畋ㄎ铩?br>
排爆機(jī)器人根據(jù)抓舉的重量可分大、中、小三種類(lèi)型。主要特點(diǎn)是利用多自由度機(jī)械臂抓取各種危險(xiǎn)品并進(jìn)行處置、銷(xiāo)毀。另可配爆炸物銷(xiāo)毀器等。目前視覺(jué)系統(tǒng)效果差，影響了其靈活性、準(zhǔn)確性和抓舉速度。
偵察機(jī)器人
偵察機(jī)器人平臺(tái)是一款高效靈活的小型機(jī)器人平臺(tái)。偵察機(jī)器人主要用于偵察、巡邏、預(yù)警等；排爆機(jī)器人主要是代替人進(jìn)入危險(xiǎn)環(huán)境，完成排除爆炸物、危險(xiǎn)品處理銷(xiāo)毀等任務(wù)；能夠完成在各種天氣狀況、各種地形地貌環(huán)境中的作業(yè)。攻擊機(jī)器人實(shí)際上是一種小型地面移動(dòng)作戰(zhàn)平臺(tái)。結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)先進(jìn)、合理、穩(wěn)定，歷經(jīng)實(shí)戰(zhàn)檢驗(yàn)。。
偵察機(jī)器人特點(diǎn)和存在問(wèn)題
偵察機(jī)器人應(yīng)具有體積小、重量輕、快速敏捷、可靠性強(qiáng)、操作靈活和圖像清晰等特點(diǎn)，是警用機(jī)器人的研究重點(diǎn)。目前在結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、材料應(yīng)用等方面還存在一定缺陷，影響了可靠性和環(huán)境適應(yīng)性,工藝水平和量產(chǎn)數(shù)量是制約其發(fā)展的因素。
偵察機(jī)器人主要分為：地面移動(dòng)探測(cè)機(jī)器人、爬壁機(jī)器人、拋投式偵察機(jī)器人、拋投式偵察機(jī)器人等這些機(jī)器人一般具有具有一定的靈活性和抗震、防水能力，在復(fù)雜地形有較好的通過(guò)能力，具有自主/半自主式工作方式完成指定任務(wù)。
警用無(wú)人機(jī)
警用無(wú)人機(jī)區(qū)別于普通無(wú)人機(jī)，是警用無(wú)人機(jī)駕駛飛機(jī)的簡(jiǎn)稱(chēng)，它是以無(wú)人機(jī)為載體，配有相關(guān)分系統(tǒng)，能執(zhí)行警用任務(wù)的設(shè)備。目前國(guó)內(nèi)的警用無(wú)人機(jī)已經(jīng)被廣泛應(yīng)用在反恐監(jiān)控、抗洪搶險(xiǎn)救災(zāi)、森林防火、防暴搜捕、急救突發(fā)事件調(diào)查、聚眾驅(qū)散、大型集會(huì)安防、救援搜索、交通巡視等各種場(chǎng)合中。
警用無(wú)人機(jī)特點(diǎn)和存在問(wèn)題
目前市面上警用無(wú)人機(jī)分為三類(lèi)：固定翼無(wú)人機(jī)、無(wú)人直升飛機(jī)、多旋翼無(wú)人機(jī)。
警用無(wú)人機(jī)具備體積小、靈活性強(qiáng)、機(jī)動(dòng)速度快、監(jiān)視范圍廣和操控普及面廣等諸多優(yōu)點(diǎn)。在巡邏搜索、大型安保、偵查打擊、交通管理、消防滅火和搶險(xiǎn)救災(zāi)等行動(dòng)中發(fā)揮輔助作用，可以代替人身從事高位作業(yè)，安全性更高。
無(wú)人機(jī)目前應(yīng)用過(guò)程中最大的問(wèn)題就是抗風(fēng)性和續(xù)航能力。無(wú)人機(jī)還比有人駕駛飛機(jī)更依賴(lài)于通信資源，尤其是使用多傳感器來(lái)執(zhí)行任務(wù)的無(wú)人機(jī)，這也是警用無(wú)人機(jī)應(yīng)用過(guò)程中的一大弱點(diǎn)。
目前國(guó)內(nèi)對(duì)無(wú)人機(jī)的監(jiān)管不斷加強(qiáng)，無(wú)人機(jī)使用愈加規(guī)范化。警用無(wú)人機(jī)在警務(wù)實(shí)戰(zhàn)中助力明顯，未來(lái)警用無(wú)人機(jī)將更廣泛運(yùn)用于公安、武警、消防、交通、海洋執(zhí)法領(lǐng)域。
消防機(jī)器人
消防機(jī)器人作為特種機(jī)器人的一種，在滅火和搶險(xiǎn)救援中愈加發(fā)揮舉足輕重的作用。各種大型石油化工企業(yè)、隧道、地鐵等不斷增多，油品燃?xì)?、毒氣泄漏爆炸、隧道、地鐵坍塌等災(zāi)害隱患不斷增加。消防機(jī)器人能代替消防救援人員進(jìn)入易燃易爆、有毒、缺氧、濃煙等危險(xiǎn)災(zāi)害事故現(xiàn)場(chǎng)進(jìn)行數(shù)據(jù)采集、處理、反饋。1986年日本東京消防廳首次在滅火中采用了“彩虹5號(hào)”機(jī)器人，自此消防機(jī)器人在救災(zāi)滅火領(lǐng)域逐漸廣泛運(yùn)用。截至目前，消防機(jī)器人已經(jīng)穩(wěn)步向第三代高端智能機(jī)器人發(fā)展。
消防機(jī)器人特點(diǎn)和存在問(wèn)題
偵消防機(jī)器人從功能上可以分為：消防滅火機(jī)器人、火場(chǎng)偵察機(jī)器人、危險(xiǎn)物品泄漏探測(cè)機(jī)器人、破拆機(jī)器人、救人機(jī)器人。除了最主要的消防功能以外按照不同的需求，消防機(jī)器人還擁有防腐蝕、防爆功能、移動(dòng)探測(cè)和控制處理通信功能。消防機(jī)器人不僅能夠幫助消防員率先探明災(zāi)情、預(yù)測(cè)火勢(shì)、熟悉環(huán)境，還能代替消防員進(jìn)入火災(zāi)現(xiàn)場(chǎng)援救受困人員，更能夠發(fā)揮滅火功效，高效完成搶險(xiǎn)救災(zāi)的滅火工作。
偵目前，我國(guó)消防機(jī)器人在研發(fā)上已經(jīng)取得了一定成果，但受技術(shù)限制在應(yīng)用上還不太樂(lè)觀。雖然在今年高層消防機(jī)器人的研發(fā)成功讓地形限制無(wú)法應(yīng)對(duì)高層火災(zāi)問(wèn)題解決了。但是，當(dāng)前我國(guó)的消防機(jī)器人仍以履帶式消防車(chē)為主，且數(shù)量較少無(wú)法應(yīng)對(duì)石油化工等大型火災(zāi)情況，技術(shù)上的不足，導(dǎo)致實(shí)際應(yīng)用價(jià)值得不到發(fā)揮。消防機(jī)器人的想獲得大規(guī)模的應(yīng)用首先要攻克難關(guān)技術(shù)。
水下機(jī)器人
水下機(jī)器人也稱(chēng)無(wú)人遙控潛水器，是一種工作于水下的極限作業(yè)機(jī)器人。水下環(huán)境惡劣危險(xiǎn)，人的潛水深度有限，所以水下機(jī)器人已成為開(kāi)發(fā)海洋的重要工具。1953年第一艘無(wú)人遙控潛水器問(wèn)世，80年代以來(lái)，中國(guó)也開(kāi)展了水下機(jī)器人的研究和開(kāi)發(fā)，研制出“海人”1號(hào)(HR-1)水下機(jī)器人，成功地進(jìn)行水下實(shí)驗(yàn)。1990年，無(wú)人無(wú)纜潛水器研制成功，定名為“UUV”號(hào)。中國(guó)水下機(jī)器人2009年首次在北冰洋海域冰下調(diào)查。2012年10月，中國(guó)首款“功能模塊”理念智能水下機(jī)器人問(wèn)世。
水下機(jī)器人特點(diǎn)和存在問(wèn)題
水下機(jī)器人人主要運(yùn)用于安全搜救、管道檢查、科研教學(xué)、船舶河道海洋石油檢修、能源產(chǎn)業(yè)探測(cè)、水下娛樂(lè)、考古、漁業(yè)等。無(wú)人遙控潛水器主要有：有纜遙控潛水器和無(wú)纜遙控潛水器兩種，其中有纜遙控潛水器又分為水中自航式、拖航式和能在海底結(jié)構(gòu)物上爬行式三種。
水下機(jī)器人可在高度危險(xiǎn)環(huán)境、被污染環(huán)境以及零可見(jiàn)度的水域代替人工在水下長(zhǎng)時(shí)間作業(yè)，水下機(jī)器人上一般配備聲吶系統(tǒng)、攝像機(jī)、照明燈和機(jī)械臂等裝置，能提供實(shí)時(shí)視頻、聲吶圖像，機(jī)械臂能抓起重物，水下機(jī)器人在石油開(kāi)發(fā)、海事執(zhí)法取證、科學(xué)研究和軍事等領(lǐng)域得到廣泛應(yīng)用。
但是，由于水下機(jī)器人運(yùn)行的環(huán)境復(fù)雜，水聲信號(hào)的噪聲大，而各種水聲傳感器普遍存在精度較差、跳變頻繁的缺點(diǎn)，因此水下機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)中，濾波技術(shù)顯得極為重要。水下機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制中普遍采用的位置傳感器為短基線或長(zhǎng)基線水聲定位系統(tǒng)，速度傳感器為多普勒速度計(jì)會(huì)影響水聲定位系統(tǒng)精度。因素主要包括聲速誤差、應(yīng)答器響應(yīng)時(shí)間的丈量誤差、應(yīng)答器位置即間距的校正誤差。而影響多普勒速度計(jì)精度的因素主要包括聲速c、海水中的介質(zhì)物理化學(xué)特性、運(yùn)載器的顛簸等。
結(jié)語(yǔ)