配備微型無人機的移動履帶機器人系統(tǒng)

????????警用裝備網(wǎng)訊：?作者研究了一種新型的移動機器人系統(tǒng)，名為DIR-3，該系統(tǒng)結(jié)合了履帶機器人和微型無人機。

　　DIR-3是一種非常簡單，輕巧的履帶型機器人，它具有360度可旋轉(zhuǎn)的U型臂。通過來回旋轉(zhuǎn)手臂，可以向上/向下爬18厘米高的臺階，是其高度的1.5倍。

　　此外，檢查高處對于傳統(tǒng)的移動機器人來說十分困難，作者兩者進行結(jié)合，制造了一種用于移動機器人的無人機系泊系統(tǒng)，使兩者各自發(fā)揮其優(yōu)勢。

　　通過在圖形用戶界面上切換操作模式，可以將DIR3的系繩微型無人機作為飛行攝像機自由控制。無人機系泊系統(tǒng)具有獨特的控制纏繞機制，除了可以測量和估計無人機的相對位置之外，還可以從空中的任何位置穩(wěn)定降落在DIR-3上。

　　作者評估了著陸能力，位置估計精度以及使用繞線機構(gòu)對無人機的跟隨控制，整體表現(xiàn)良好。

　　結(jié)果表明，所提出的系統(tǒng)可以滿足用于檢查5m高混凝土墻體裂縫的需求，也可以用于應急等特殊場景。

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